Is the word preocupe the same in Brazilian and European Portuguese?

No

The spelling and fundamental meaning of "preocupe" are identical in both Brazilian and Continental Portuguese. However, there is a difference in typical usage regarding how the word is used to address a person. In Brazilian Portuguese, "preocupe" is the standard form used to address "you" (vocio) in both informal and neutral contexts. In Continental Portuguese, the informal "you" is tu, which requires the conjugated form "preocupes." In Portugal, "preocupe" is reserved for the third person (ele/ela) or the formal second person (o senhor/a senhora).

Brazilian Portuguese

1. Não se preocupe com a conta. (Don't worry about the bill.)
2. Espero que você não se preocupe com a prova. (I hope you don't worry about the test.)
3. Não quero que você se preocupe com o atraso. (I don't want you to worry about the delay.)
4. É melhor que ele não se preocupe com o resultado. (It's better that he doesn't worry about the result.)
5. Não deixe que o calor o preocupe. (Don't let the heat worry you.)

Continental Portuguese

1. Não te preocupes com a conta. (Don't worry about the bill.)
2. Espero que não te preocupes com o exame. (I hope you don't worry about the exam.)
3. Não quero que te preocupes com o atraso. (I don't want you to worry about the delay.)
4. É melhor que ele não se preocupe com o resultado. (It's better that he doesn't worry about the result.)
5. Não deixes que o calor te preocupe. (Don't let the heat worry you.)